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好的吧，忙里偷闲讲一下开环控制和闭环控制，
很简单的两个概念，有无反馈，我们玩机器人的，常常用一种控制叫做延时控制，那就是一个开环控制， 我写进去的命令就是让小车像某个方向开多久，再向某个方向开多久，这种情况简单，但是很容易出现误差累计，假设走一个10cm的方型路径，机器人先少走了1mm，又少转了5度，再少走1mm，再少转5度，那么这时候的误差就累计了起来，最后这个方形就不再是方的了 那么闭环呢？假设这个小车上有一个感受器，地面上有一个黑线框，小车用感受器先检测黑线位置再走，途中不断自我纠正，检测到不在黑白交错了，就忘黑线的方向转弯，那么这个小车走偏的可能性就小了很多，（蛤，这就是寻迹） 很简单嘛，来来来问2个白痴问题， 1，光感延时灯用的是开环控制还是闭环？或者两者都有？ 2，你走路的时候， 你是一个开环控制的人还是一个闭环控制的人？（问的不准确。。。反正就纯粹考虑走路啦） 因为pid基础的帖子已经有很多了，我先借用一个故事给大家说明一下什么是pid 小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。 小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期 采样周期在pid控制中是非常重要的，以我们的火箭来说，采样频率可能就需要非常高， 夸张一点，如果采样频率低，例如5s一次，火箭速度假设为300m/s 在一次纠正与下一次纠正之间相差的5s内，火箭已经飞行了1500米了，这一段时间内，火箭完全有180转向可能，这是极为危险的，那我们提高采样频率到0.1秒一次，一次纠正之间只有30m距离，这是不是够了呢？ 答案是: 这样的采样频率会导致火箭长时间进行较大幅度的摆动，如果结构不够牢固的火箭可能因此解体，而即使火箭的需用应力允许，也会导致火箭的效率变低。那么我们干脆提高到10000000次每秒，那么这时候是不是就完全没有问题了呢，还是有，这样的采样频率过高，单片机的计算能力不够啦。 综上所述，采样频率的调节是很重要的。 那么采样频率用什么表示呢？在单片机的世界里，我们用到一个词叫波特率（ Baud rate ），它的意思是一个设备在一秒钟内发送（或接收）了多少码元的数据，一个数字既是一个波特，它的单位是Bd，而无人机常用的波特率是9600Bd，也就是一秒采样9600次 ----------------------------------------------------------------------------------------萌萌哒分割线-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 对各位说抱歉，因为没有特别多的时间，真在考试的阶段，更新较慢，本片之前应该有一篇讲开环控制的，会在之后补上，然后下一次我们就会请出p控制的公式了 |
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膜法少女——小鹰
发布于2016-05-03 22:35
-1F
帖内置顶 – 小白一只 – 2016-05-25 20:19
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法式油炸薯条
发布于2016-05-02 19:36
沙发F
噫
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xian333c
发布于2016-05-03 16:17
板凳F
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膜法少女——小鹰
发布于2016-05-03 22:35
地板F
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小白一只
发布于2016-05-04 13:07
4楼F
你发了什么，我没有可控硅~(～￣▽￣)～
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卍福钏
发布于2016-05-24 12:36
5楼F
下载了看。
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小白一只
发布于2016-12-14 21:00
6楼F
很忙很忙很忙很忙，没时间写啊啊啊啊啊啊，不要烂尾，在下打算高三在写。。。高二申请大学了很忙。。
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小皮蛋
发布于2020-11-04 15:06
7楼F
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兰若，公主魂
发布于2020-12-08 18:17
8楼F
不错的资料，哈，贼六
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兰若，公主魂
发布于2021-01-05 18:13
9楼F
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兰若，公主魂
发布于2021-02-05 09:21
10楼F
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